机器人调度系统(RCS，Robots  Control System)是“阡陌”系统的灵魂，负责全部机器人的任务分配、调度及运行维护。

RCS采用多种调度算法，实现了任务的最优分配、多机器人路径规划以及机器人交通管理，让机器人集群能协调在一起工作，互相合作又互不影响，发挥出最大的效能。

RCS 还负责监控机器人的运行状态，根据每个机器人的历史情况和当前状态，来决定是否需要进行具体项目的保养维护，并结合充电站的运行状态和当前的任务执行情况，合理的安排有需要的机器人进行自主充电，补充能源，并记录分析和汇总全部机器人的告警信息，及时通知运维人员，给出相应的检查和处理的建议，保障整个系统运行的可靠性。 

• 建立AGV的世界模型，将仓储地图转换成AGV能够识别的模型数据，从而实现合理的路径规划，自主充电，规避障碍物等功能 

• 多路径最优规划，提供最短路径形式、避让控制、路径重新规划控制等多种处理机制

• 任务合理分配，实现系统负载均衡

• 交通动态管理，实现动态行驶方向管理